diff --git a/5.Docs/Images/robot9.png b/5.Docs/Images/robot9.png
new file mode 100644
index 0000000..6299a68
Binary files /dev/null and b/5.Docs/Images/robot9.png differ
diff --git a/README.md b/README.md
index 3fba9ef..8e9afd4 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -136,7 +136,7 @@ Software中提供了视频里演示的上位机软件ElectronStudio的Unity工
 
   ![](/5.Docs/Images/robot5.jpg)
 
-* 你也可以用别的USB摄像头，里面塞得下就行，当然大家可以根据需要自己替换别的USB摄像头，只要塞得下就行，摄像头是直接拆了接线焊在SensorBoard上的 。
+* 当然大家可以根据需要自己替换别的USB摄像头（黑白的、高帧率的），只要塞得下就行，摄像头是直接拆了接线焊在SensorBoard上的 。
 
   > 值得注意的是，**我用的USB-HUB芯片的1拖4的**，目前使用了三个口，还剩一个其实可以再集成一个USB麦克风，这样ElectronBot也能当作电脑的麦克风使用了。 
 
@@ -148,7 +148,27 @@ Software中提供了视频里演示的上位机软件ElectronStudio的Unity工
 
 > STM32F4的源码如果通过`.ioc`重新生成工程的话，记得要把USB相关的几个文件预先备份，生成完代码后再替换回我原来的文件，因为CubeMX会覆盖生成把相关代码修改掉（我实际是使用Git的文件版本回退操作的 ）。
 
-#### 3.2 SDK使用说明
+#### 3.2 舵机I2C协议
+
+魔改后的舵机通过I2C接口和控制板进行通信，STM32F4的控制板为主机，舵机为从机。通信的过程始终是主机发起的，主机首先下发位置、参数等指令，然后即时取回相关数据完成一个通信来回。
+
+每个舵机作为从机接收两个地址的指令：**自己的ID号**，以及**0号广播**。广播用于在没有给舵机设置地址的时候作为通配地址使用（比如你刚烧写完舵机固件，此时舵机的Flash是没有储存自己的ID的，只能通过0号地址通信）。
+
+**值得注意的是：舵机和主机的上电需要有先后顺序，一定要先让从机初始化完成开始监听数据，再让主机发送指令！**
+
+> 如果主机发送指令的时候从机不响应，或者多个舵机地址相同同时响应，都可能引起通信错误，因此需要保证上述的顺序。
+>
+> 由于硬件上主机和舵机上电都是同时的，所以在主机的固件代码中，有一个延时2S的代码（其实可以不用那么久），就是等待舵机都上电初始化完成再开始通信。
+>
+> 调试的时候，一个舵机一个舵机调试，注释掉其他未连接的舵机的通信代码，不然也会造成轮询等待超时。
+
+关于舵机的指令含义，感谢 **[leazer](https://github.com/leazer)** 同学在Issues整理的表格：
+
+![](https://pengzhihui-markdown.oss-cn-shanghai.aliyuncs.com/img/20220322010150.png)
+
+> 指令后续可能会更新。
+
+#### 3.3 SDK使用说明
 
 SDK架构设计如图：